一臺機床刀架有二臺伺服電機驅動。

故障情況:設備運行了幾年突然出現25201和30512報警，當時機器處于停止狀態，進給使能和主軸使能處于待機的狀態，出現報警后可以復位，然后開Z軸可以工作，但是停止后大約2分鐘又出現同樣的報警。

處理過程：1.檢查齒輪箱并調整問題未能解決

2.屏蔽光柵尺30200:1，30240：【1】：1【2】：0進行測試故障現象一樣，并且發現Z軸方向數值發生了變化，從340.49mm變為339.93mm.

電機停止狀態怎么會有位置變化，并且Z21的電機溫度升高。

3.原因分析Z2軸是主動電機，Z21是從動電機，z21是跟隨Z2的沒有位置控制，只有速度跟隨，為什么Z21會出現25201和300512報警，難道是設備運行幾年后機械引起Z21的張力變大，現在通過機械調整不能如愿，

我就通過更改MD37264主從電機之間扭矩從20%改到15%，然后開機測試，之前是停止兩分鐘報警，改了之后等了二分鐘沒有報警，再等等吧過了一個小時去看還是沒有報警，檢查電機溫度也沒升高，一天下來還是正常的，OK故障總算解決了。



相關參數 ：

1．Z軸雙電機應用SIEMENS 840D系統的主從功能來消除齒條傳動時產生的間隙。

2．控制原理：主從功能激活后，從動軸以速度控制方式按主動軸在負載端的設定速度運動，而不是伺服電機通常的位控方式。通過參數設定，力矩補償控制器可分配主從軸的力矩，并可在主從之間施加一個額外的張力，PI控制器計算主從間力矩偏差所需負載側的速度設定值。

3．Z軸雙電機采用速度耦合，即主從動電機速度一致，主動電機位置由光柵尺控制，從動電機不檢測與主動電機的位置誤差。

4．主從電機扭矩分配與速度耦合一致，各50%。

5．扭矩補償器增益系數為0.5，積分時間為5S。

6．主從扭矩為20%，用于消除主從間隙。 

參數號                             Z2     Z21

37250 速度耦合的主軸號                0      3

37252 力矩控制的主軸號                0      0

37254 探頭平衡控制偏置                0      0

37255 激活力矩平衡控制器               0      0

37256 力矩平衡控制增益系數             0     0.5%

37258 綜合執行時間                  0s     0s

37260 力矩平衡控制極限               100%     5%

37262   一直激活master slave （激活主從功能）1      1

37264   Master-Slave扭矩 （產生主從之間的張力%）0    15%

37266 時間常數牽引力矩                  0s    50

37268 從動軸的力矩                   50%     50%

37270 主從速度公差粗略                5%      5%

37272 主從速度公差精確                1%      1%

37274 轉化從軸的運動方向               0       0


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